Safe Skin

Robô Colaborativo CR3

O CR3 tem um design compacto para implantação rápida em espaços apertados. É ideal para automatizar tarefas leves, como manuseio de café e outras bebidas e outros cenários de varejo.

Cenários de Aplicação

CR3 CR3 - Robo MInipa
Peso
16,5 Kg
Carga Máxima
3kg
Raio de trabalho
620 mm
Alcance Máximo
795 mm
Tensão nominal
DC48V
Velocidade Máxima do TCP
2m/s
Amplitude de movimento
J1
±360°
J2
±360°
J3
±155°
J4
±360°
J5
±360°
J6
±360°
Velocidade máxima da junta
J1/J2
180°/s
J3/J4/J5/J6
180°/s
Interface de E/S do End Effector
DI/DO/AI
2
AO
0
Interface de comunicação
Comunicação
RS485
E/S do controlador
DI
16
DO/DI
16
AI/AO
2
Codificador Incremental ABZ
1
Repetibilidade
±0,02 mm
Comunicação
TCP/IP, Modbus, Wi-Fi
Classificação IP
IP54
Temperatura
0° ~ 45° C
Consumo de energia
120W
Materiais
Liga de alumínio, plástico ABS

Área de trabalho

A velocidade máxima varia entre os modelos. São eles: 2 m/s para CR3, 3 m/s para CR5, 3 m/s para CR7, 4 m/s para CR10, 4 m/s para CR12 e 3 m/s para CR16. A velocidade operacional máxima pode não ser alcançada para operação de curta distância.

1. Somente a série CR funciona com o sistema de detecção de pré-colisão SafeSkin.
2. A interface exclusiva de controle do painel final permite controles de acesso rápido, como a funcionalidade arrastar para ensinar e controles do efetor final.
3. Tanto a caixa de controle quanto o braço robótico usam o barramento EtherCAT.
4. Suporta programação gráfica e programação de script multithread.
5. Possui função de alimentação de energia integrada e função de proteção contra queda de energia.

A porta 502 é usada para ModbusTCP, não a ocupe.
A porta 8172 é usada pelo software de computador superior para dados em tempo real, não a ocupe.
As portas 29999, 30003 e 30004 são para desenvolvimento secundário TCP/IP, não as ocupe.
A porta 29999 é usada para instruções de inicialização.
A porta 30003 é usada para comandos de movimento.
A porta 30004 é usada para impressão de informações.

A caixa de controle da série CR possui 16 saídas digitais e 16 entradas digitais. Entre elas, as 16 saídas digitais também podem ser multiplexadas em entradas digitais. Se o número de portas IO não for suficiente, a expansão pode ser obtida por meio do uso de um módulo de expansão IO. A série CR atualmente fornece um módulo de expansão IO digital padrão.

A série CR pode trabalhar com AGV, geralmente através da comunicação da estação mestre/escrava Modbus.

Como as baterias do AGV geralmente estão entre 45V e 55V, é necessário adicionar um inversor ou alterar a caixa de controle CR para uma versão com alimentação CC, o que pode ser feito com uma observação adicional ao fazer um pedido.

A série CR suporta métodos de comunicação TCP/IP, TCP Modbus, WIFI e EtherCAT. Se os dispositivos com outros protocolos (como Modbus RTU, Profinet, Ethernet IP, etc.) precisarem se comunicar com robôs CR, eles precisam ser conectados por meio de um módulo adaptador.

A série CR de robôs colaborativos suporta a extensão dos protocolos EtherCAT e TCP/IP, e o software ainda não foi desenvolvido. Caso haja necessidade de estender o eixo, recomenda-se estender utilizando a comunicação TCP.

A série CR obteve vários certificados internacionais, como CE, CR, FCC, KCs, RCM e UL. Enquanto isso, também garantiu o padrão de segurança ISO 13849 PLd e os requisitos de segurança TS 15066 para sistemas colaborativos de robôs industriais.

O nível de proteção do corpo do robô colaborativo da série CR é IP54 e o nível de proteção do gabinete de controle é IP20. Se você precisa de um gabinete de controle com um nível de proteção mais alto, você pode personalizar um gabinete de alto nível de proteção profissional e integrar o gabinete de controle CR.

O SafeSkin é um acessório de concha de silicone para a série CR. Ele pode ser conectado às juntas J4 a J6 nos braços robóticos. Dentro do invólucro de silicone estão os componentes que detectam mudanças nas ondas eletromagnéticas, o que permite a detecção de objetos estranhos que se aproximam. O SafeSking fornece capacidade de detecção de pré-colisão para a série CR.

O SafeSkin funciona com a série CR para fornecer capacidade de detecção pré-colisão. Ele pode detectar obstáculos que chegam a 15 cm de alcance e instrui o braço robótico a realizar a manobra de evasão.

De acordo com o TS 15066, os robôs colaborativos tradicionais devem operar abaixo de 250 mm/s para garantir uma colisão segura no contato com humanos. A série CR equipada com o SafeSkin pode operar a 1 m/s enquanto garante uma colaboração segura. É uma melhoria de desempenho de 4x em velocidade sem sacrificar a segurança.

O SafeSkin detecta mudanças no campo eletromagnético ao seu redor e reage de acordo.

O formato é: roll, pitch, yaw (ângulos fixos XYZ, ângulos fixos de Euler e ângulos XYZ).

O nível de emissão de ruído é de 65 decibéis.

Os programadores podem depurar programas usando a função de impressão, ferramenta de depuração passo a passo e definir um ponto de interrupção.

Se o programa for um aplicativo TCP ou Modbus, é possível usar dispositivos externos para testar a transmissão de dados para depurar.

O próprio braço robótico é classificado como IP54 e a caixa de controle é classificada como IP20.

É possível construir um invólucro externo de caixa de controle personalizado para aumentar a classificação IP.

O CR3 e o CR5 têm repetibilidade de ±0,02 mm, enquanto outros modelos da série têm repetibilidade de ±0,03 mm. Os resultados são obtidos em conformidade com a norma nacional GBT12642-2013 “Robôs Industriais. Critérios de Desempenho e Métodos de Teste Relacionados” que corresponde ao padrão internacional ISO 9283.

A série CR possui 22 recursos de segurança integrados e possui certificação ISO 13849 e TS 15066. Equipado com sensores que oferecem 5 níveis ajustáveis ​​de detecção de colisão, ele pode se adaptar a uma variedade de cenários de aplicação. O SafeSkin opcional detecta objetos inesperados que se aproximam de 15 cm e aumenta ativamente a segurança e a eficiência do robô. Também obteve o certificado de segurança funcional e o certificado ISO13849 PLd.

O acessório opcional SafeSkin oferece capacidade de detecção de pré-colisão para a série CR. Ele pode detectar ativamente e evitar obstáculos inesperados que cheguem a 15 cm de alcance. O SafeSkin torna a série CR ainda mais segura sem sacrificar a eficiência e o desempenho.

1. O CR3 é compacto para caber em espaços apertados. Pode ser ideal para a indústria de eletrônicos de consumo e máquinas automáticas de venda no varejo.

2. O CR5 e o CR7 têm cargas úteis decentes e raio de trabalho para executar uma ampla gama de tarefas, como carga e descarga, polimento e transporte.

3. O CR10 e o CR12 têm amplo raio para tarefas de embalagem e paletização. Eles também são bons para carga e descarga e transporte.

4. O CR16 tem a carga útil mais alta da série CR. É ideal para lidar com tarefas pesadas.

A série CR consiste em CR3, CR5, CR7, CR10, CR12 e CR16. Os robôs CR oferecem programação fácil, configuração rápida, implantação flexível e colaboração segura. Com repetibilidade de até ±0,02 mm e SafeSkin opcional para habilitar a capacidade de detecção pré-colisão, a série CR é altamente capaz e tecnologicamente avançada.

O tempo médio entre falhas (MTBF) da série CR é de 32.000 horas.

O ciclo de vida real depende do ambiente operacional, da manutenção realizada e de outros fatores e é exclusivo de cada unidade de robô.